מה חדש בתחום ה-Lidar בסביבת MATLAB בגרסת R2021b?
Lidar Toolbox של MATLAB כולל בתוכו אלגוריתמים, פונקציות ואפליקציות שנועדו לתכנון, ניתוח ובחינה של מערכות עיבוד Lidar.
גרסת R2021b של כלי MathWorks כוללת יכולות חדשות בכל הכלים הקיימים בסביבות MATLAB ו-Simulink. בפוסט זה יפורטו היכולות החדשות העיקריות ב-Lidar Toolbox.
אפליקציית Lidar Viewer
אחד החידושים העיקריים בגרסה זו היא אפליקציית Lidar Viewer.
אפליקציה זו היא כלי אינטראקטיבי שמאפשר לבצע ויזואליזציה, ניתוח ועיבוד מקדים של מידע Lidar. באמצעות האפליקציה ניתן:
- לבצע טעינה וויזואליזציה של מידע ענני נקודות מסוגי קבצים שונים, כגון PLY, PCAP, LAS, LAZ, PCD ו-rosbag.
- לייצא לקבצי PLY או PCD.
- לבצע ויזואליזציה וניתוח של המידע באמצעות תצוגות מצלמה ומפות צבעים מובנות. ניתן לייצר ולשמור תצוגות מצלמה מותאמות אישית.
- לבצע preprocess באמצעות אלגוריתמי עיבוד מובנים לנתוני Lidar. ניתן גם לייצר ממשק משתמש על מנת לכוון באופן אינטראקטיבי פרמטרים שונים.
- לייצא כפונקציה את פעולות העיבוד שבוצעו על ענן הנקודות.
Lidar Viewer App
המרת ענני נקודות unorganized ל-organized:
הוצגה פונקציית pcorganize אשר ממירה ענני נקודות מ-unorganized ל-organized. מידע נוסף נמצא כאן.
שיפורים באפליקציית Lidar Camera Calibrator
שיפור נוסף שהוצג בגרסה זו הוא היכולת לבחור בצורה ידנית נקודות לוח שחמט בענן הנקודות לצורך שיפור גילויים. למידע נוסף לחץ כאן.
האפליקציה תומכת בהפעלת קיצורי דרך מהמקלדת. מידע נוסף נמצא כאן.
אימון ובחינת רשתות PointPillars לזיהוי עצמים בענני נקודות Lidar
האובייקט pointPillarsObjectDetector משמש ליצירת רשת PointPillars או להגדרת החישן עם רשת מותאמת אישית.
הפונקציה trainPointPillarsObjectDetector משמשת לאימון גלאי האובייקטים במידע האימון.
לאחר מכן משתמשים בגלאי המאומן כדי לזהות בענני הנקודות באמצעות הפונקציה detect.
דוגמה לשימוש ברשת PointPillars לזיהוי אובייקטים לחצו כאן.
רשת PointNet++
החל מגרסה זו ניתן להשתמש בפונקציה pointplusLayers ליצירת רשת PointNet++ להתפלגות ענני נקודות. למידע נוסף לחצו כאן.
יצירת DEM (Digital Elevation Model) של ענן נקודות
הפונקציה החדשה pc2dm משמשת ליצירת DEM (Digital Elevation Model) של נתוני ענן נקודות באמצעות אלגוריתם local binning.
דף של MathWorks בנושא "מה זה Lidar?" לחצו כאן
דף של MathWorks עם מידע כללי על Lidar Toolbox לחצו כאן
דף הכולל דרכים שונות לעבודה עם Lidar Toolbox, קישורים לדוגמאות, מדריכים וסרטוני הסבר לחצו כאן
אלו היו עיקרי השיפורים והחידושים בתחום ה-Lidar בגרסה R2021b של MATLAB.
לפירוט של כל החידושים לחצו כאן.
נתראה בפוסט הבא,
ינון
