Systematics
  • EN
  • אודות
    • על סיסטמטיקס
    • הורדת תעודות ISO
    • אירועים בסיסטמטיקס
    • קהילה
    • יצירת קשר
    • דרכי הגעה
    • לזכרו של יואב לבנטר ז"ל, מייסד ומנכ"ל משותף
  • פתרונות ומוצרים
    • תחום GIS
      • אודות
      • מוצרים
      • אירועים
      • קורסים
      • תמיכה
      • סיפורי לקוחות
    • תחום 3D CAD/PLM
      • אודות
      • מוצרים
      • אירועים
      • קורסים
      • תמיכה
      • סיפורי לקוחות
    • תחום MATLAB & Simulink
      • אודות
      • מוצרים
      • אירועים
      • קורסים
      • תמיכה
      • סיפורי לקוחות
    • תחום 3D Printing
      • אודות
      • מוצרים
      • אירועים
      • תמיכה
      • סיפורי לקוחות
      • רכישה Online
  • לקוחות
    • לקוחות סיסטמטיקס בחזית המאבק במגיפת הקורונה
    • לקוחות
      • סיפורי הצלחה
    • תעשיות
      • אקדמיה
      • Start Ups
    • תכניות עבור סטארטאפים
  • קורסים
      • אודות מרכז ההדרכה
    • קורסים GIS
      • אודות הקורסים
      • תאריכים וסילבוס
    • קורסים SOLIDWORKS
      • אודות הקורסים
      • תאריכים וסילבוס
      • קורסים CATIA
    • קורסים MATLAB & Simulink
      • אודות הקורסים
      • תאריכים וסילבוס
    • קורסים 3D Printing
      • תאריכים וסילבוס
    • קורסים ALTIUM
      • תאריכים וסילבוס
  • תמיכה
    • תמיכה ושירותי ייעוץ
    • סקר שביעות רצון לקוחות
    • נהלי התקנה ורישוי GIS
    • נהלי התקנה ורישוי MATLAB
    • נהלי התקנה ורישוי SOLIDWORKS
    • פתיחת קריאות שירות
    • פתיחת קריאות שירות תחום GIS
  • קריירה
    • משרות
    • לעבוד בסיסטמטיקס
  • צור קשר
  • בלוג
    • הבלוגים שלנו
    • SOLIDBlog
    • PCB Blog
    • GIS Blog
    • MATLAB With Fun Blog
    • 3D Printing Blog
  • HE
  • Contact Us
  • Support
  • Customers
    • Customers
    • Success Stories
  • Industries
  • Solutions
  • About Us
  • חיפוש באתר
  • Menu Menu

עמוד הבית » בלוג » MATLAB With Fun

  • ALL
  • GIS Blog
  • MATLAB With Fun
  • PCB Blog
  • Smart 3D Printing
  • SOLIDBlog

מה חדש במערכות אוטונומיות בגרסה R2022a

גילי בן מימון
30/06/2022
MATLAB With Fun

תגיות: Automated Driving | Autonomous Systems | Inverse Kinematics | R2022a | RoadRunner | Robot Scenarios | Robotics System Toolbox | Scenario | SIMULINK | UAV | UAV Scenario Designer App

בואו להכיר את החידושים בגרסה R2022a, שיכולים לקצר את זמני הפיתוח שלכם ולהקל על תהליך העבודה! בפוסט זה אסקור בקצרה את השינויים המרכזיים בגרסה R2022a בכל הקשור למערכות אוטונומיות – עדכונים בכלים בתחום הרובוטיקה, התעופה והנהיגה האוטונומית.

שתפו את הפוסט
  • שתף בפייסבוק
  • שתף בטוויטר
  • שתף בגוגל+
  • שתף בלינקדאין
  • שתף באימייל
  • שתף בוואטסאפ

רובוטיקה

ב-Robotics System Toolbox תוכלו למצוא אלגוריתמים עבור יישומי רובוטיים ניידים ומניפולטורים. הכלי מספק תהליך עבודה שלם מקצה לקצה, עם דוגמאות, חיבור סימולציות3D  וממשק לחומרות שנמצאות בשימוש רחב. עבור מניפולטורים הכלי מכיל אלגוריתמים לבדיקת התנגשות, תכנון נתיבים, יצירת מסלול, קינמטיקה קדמית והפוכה (forward and inverse kinematics), וייצוג דינמיקה באמצעות rigid body tree. עבור רובוטים ניידים הכלי מכיל אלגוריתמים למיפוי, לוקליזציה, תכנון מסלול, עקיבה אחר מסלול ובקרת תנועה.

לעיתים קרובות, מתחילים את התהליך ביצירת אובייקט של rigid body tree robot model, ויש כמה דרכים לעשות זאת:

  • בניית מודל באופן ישר בשימוש באובייקטים של MATLAB (כמו rigidBodyTree)
  • ייבוא מודל מוכן מקובץ חיצוני כמו URDF או מודל Simscape Multibody. מגרסה R2021b ניתן לייבא גם קובץ SDF או Gazebo.
  • שימוש באובייקט קיים מה-robot library, (שימוש ב-loadrobot על מנת לטעון מודל מוכן של רובוט)

בגרסאות החדשות הורחבה הספרייה בצורה משמעותית, והוספו שלל מודלים של רובוטים שונים. בנוסף, בגרסה R2022a, הושקה חבילת הרחבה בשם Robot Library Data, המכילה mesh data files  שמקושרים לאותם אובייקטים (לשם ייבוא של המודלים מ-Simscape Multibody או מ-Gazebo).

איור 1 מודלים מתוך Robot Library Data

ישנה אפליקציה חדשה עבור פיתוח של זרועות רובוטיות, Inverse Kinematics Designer App, המאפשרת למשתמשים לקבוע בצורה אינטראקטיבית איפה הרובוט נמצא, ולתכנן waypoints ו-trajectories בשימוש בקינמטיקה הפוכה. המשתמש יכול להגדיר את המיקום והאוריינטציה של הרובוט באופן ישיר, ליצור קונפיגורציות, לכוון ולצפות בפותרנים (solvers) של קינמטיקה הפוכה, לנהל מספר רב של אילוצים במקביל ולבדוק התנגשויות עם אובייקטים בסביבה. לבסוף ניתן לייבא את המידע ל-Workspace של MATLAB.

איור 2 אפליקציית Inverse Kinematics Designer

על מנת לבחון תרחישים שונים ניתן לחבר את המודל לסימולטורים שונים כגון Unreal Engine או Gazebo. אחד הכלים המשמעותיים שהוספו ב-R2022a הוא Cuboid Simulator, שהיה קיים עבור מודלים של Automated Driving ו-UAV וכעת הוא אפשרי גם עבור רובוטים ניידים!

סימולטור זה מאפשר לבנות תרחישים עבור רובוטיים (Robot Scenarios), למדל סנסורים (כמו GPS, INS וענן נקודות מ-Lidar) ולשלב את הקריאות שלהם בחוג הבקרה.

תעופה

בגרסה R2020b הושק UAV Toolbox, התומך ביישומים עבור מערכות מוטסות אוטונומיות כגון מל"טים ורחפנים. הכלי מאפשר תכנון, סימולציה, ביצוע טסטים, ופריסה על פלטפורמות UAV. הוא מכיל סט אלגוריתמי UAV, מודלים מופשטים שיכולים לשמש כ-baseline להתחיל ממנו (שמטרתם לבחון את אלגוריתם האוטונומיה כבר בשלבים ראשונים של הפיתוח), בלוקים לעקיבה אחר נקודות ציון (Waypoint Follower) או מסלול מעגלי (Orbit Follower). בנוסף, אפשר באמצעותו לסמלץ תרחישים בשימוש בסימולטורים שונים כגון Cuboid Simulation, או ביצוע קו-סימולציה עם Unreal Engine, שבו ניתן למדל מצלמה ו-Lidar באמינות גבוהה יותר ובסביבה מפורטת יותר ביחס ל-Cuboid scenario. שימוש אינטראקטיבי ב-Flight Log Analyzer App עבור יבוא נתוני טיסה, וויזואליזציה וניתוח של נתונים אלו.

הכלי כולל תמיכה בפרוטוקולי תקשורת של MAVLink, כמו גם התחברות ופריסה לחומרה של הטייס האוטומטי הנפוץ PX4.

איור 3 היכולות הקיימות ב-UAV Toolbox

בגרסה R2022a נוספה היכולת לבצע סימולציית Hardware-in-the-loop (HIL) עם הטייס האוטומטי של Pixhawk ומודל Simulink של ה-plant – מה שמאפשר לבחון את האלגוריתמים על החומרה לפני ביצוע ניסויים בשטח. עבור אלגוריתמים שמוסיפים יכולות אוטונומיה (שהם מורכבים מבחינה חישובית), ניתן להשתמש במחשב מובנה על ה-UAV יחד עם הטייס האוטומטי. באמצעות Simulink ניתן לתכנן אלגוריתם אוטונומי מורכב ולפרוס אותו ישירות לפלטפורמת NVIDIA Jetson, שגם נהיית נפוצה לשימוש ברחפנים.

לצפייה בסיפור לקוח ישראלי על בניית פרויקטי בקרת טיסה עם Simulink ו-Pixhawk – תקציר (4:10):

וכאן להרצאה המלאה (37:14).

ניתן להשתמש ב-UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots על מנת לבחון פריסת אלגוריתם אוטונומי על פלטפורמה כגון NVIDIA Jetson, לצד חומרה של Pixhawk, ב-HIL עם דינאמיקת UAV שממודלת ב-Simulink, כשלב תיקוף מקדים לניסויים בשטח.

איור 4 ארכיטקטורה אפשרית לסימולציית HIL

בגירסה R2022a נוספה אפליקציה חדשה לתכנון תרחישים – UAV Scenario Designer App. אפליקציה זאת מאפשרת תכנון אינטראקטיבי, ו-ויזואליזציה וסימולציה של תרחישי UAV, באמצעות הגדרת פני שטח, פלטפורמות שונות וסנסורים. ניתן לייבא, לייצא, ליצור ולערוך תרחישים, אובייקטים בזירה, מסלולים ועוד.

איור 5 אפליקציית UAV Scenario Designer

נהיגה אוטונומית

בגירסה R2022a הושק מוצר חדש בשם RoadRunner Scenario, המאפשר יצירה ובחינה של תרחישים עבור סימולציית נהיגה אוטומטית. כעת ניתן לבצע קו-סימולציה עם RoadRunner באמצעות מודלים של MATLAB ו-Simulink.

RoadRunner Scenario הוא עורך אינטראקטיבי המאפשר לתכנן תרחישים להדמיה ובדיקה של מערכות נהיגה אוטומטיות. הוא מאפשר להוסיף רכבים, נתיבים, מסלולים, להגדיר לוגיקה ולהגדיר פרמטרים של תרחישים, התחברות לסימולטורים אחרים וביצוע קו-סימולציה. ניתן לייצא את התרחישים שניבנו ל-ASAM OpenSCENARIO. אותם תרחישים שיוצאו יכולים לשמש לאחר מכן בסימולטורים אחרים. משתמשים יכולים לבחור בין שחקנים (actors) מובנים (רכבים, הולכי רגל, אופנועים ועוד) או לתכנן בעצמם את ה"שחקנים" שבסימולציה באמצעות MATLAB ו-Simulink, או CARLA.

איור 6 RoudRunner Scenerio

להרחבה על החידושים הנ"ל ועוד הרבה ניתן לפנות ל-Release Highlights ול-Release Notes.

תגיות: Automated Driving | Autonomous Systems | Inverse Kinematics | R2022a | RoadRunner | Robot Scenarios | Robotics System Toolbox | Scenario | SIMULINK | UAV | UAV Scenario Designer App

למידע נוסף על גרסת R2022a
שאלו אותנו
שתפו את הפוסט
  • שתף בפייסבוק
  • שתף בטוויטר
  • שתף בגוגל+
  • שתף בלינקדאין
  • שתף באימייל
  • שתף בוואטסאפ

פוסטים נוספים מאותה קטגוריה

להמריא עם MATLAB – כל מה שצריך לדעת על הקורסים של MathWorks

להמריא עם MATLAB – כל מה שצריך לדעת על הקורסים של MathWorks

MATLAB With Fun

שלי מרטינוב
11/05/2025
גילוי כשלים בייצור בשלבים מוקדמים בעזרת Visual Inspection

גילוי כשלים בייצור בשלבים מוקדמים בעזרת Visual Inspection

MATLAB With Fun

ענבר לוי
27/04/2025
תאום דיגיטלי להאצת בדיקות בקרת ההינע של מנועים חשמליים

תאום דיגיטלי להאצת בדיקות בקרת ההינע של מנועים חשמליים

MATLAB With Fun

איתמר אנגלמן
07/04/2025
תגובות | 0 תגובות

השאירו תגובה

כתיבת תגובה לבטל

האימייל לא יוצג באתר. שדות החובה מסומנים *

הרשמו לקבלת עדכונים

MATLAB With Fun
שדה חובה

ההרשמה בוצעה בהצלחה. בדוק בתיבת הדואר שלך, הודעה המכילה קישור לאישור ההרשמה ואשר את הרשמתך.

רוצים ללמוד עוד? כיתבו לנו

כיתבו לנו


    social-media-youtubesocial-media-linkedin

    קהילה

    • קהילת סיסטמטיקס
    • SOLIDWORKS Blog
    • PCB Blog
    • MATLAB with Fun Blog
    • GIS Blog
    • Smart 3D Printing Blog
    • ESRI Israel FB
    • SOLIDWORKS Israel FB
    • MATLAB and Simulink LI
    • MATLAB and Simulink FB

    צור קשר

    • בקשת יצירת קשר
    • בקשת קשר טלפוני

    רכישה

    • בקשת הצעת מחיר
    • מכירות ESRI
    • מכירות SOLIDWORKS
    • מכירות ALTIUM
    • מכירות CATIA
    • מכירות ENOVIA
    • מכירות MATLAB & Simulink
    • מכירת מדפסות תלת מימד

    קורסים

    • קורסים GIS
    • קורסים SOLIDWORKS
    • קורסים MATLAB & Simulink
    • קורסים CATIA
    • קורסים ALTIUM
    • יצירת קשר מרכז ההדרכה

    תמיכה

    • מדיניות תמיכה
    • שירותי ייעוץ
    • פתיחת קריאות שירות

    פתרונות ומוצרים

    • תחום GIS
    • תחום 3D CAD/PLM
    • SOLIDWORKS
    • ALTIUM PCB
    • CATIA
    • ENOVIA
    • MATLAB & Simulink
    • תחום 3D Printing
    • 3D EXPERIENCE
    • תעשיות
    • אקדמיה
    • Start Ups

    אודות סיסטמטיקס

    • מי אנחנו?
    • אירועים
    • דרכי גישה ומפה
    • יצירת קשר

    לקוחות

    • לקוחות סיסטמטיקס
    • סיפורי לקוח SOLIDWORKS
    • סיפורי לקוח MathWorks
    • סיפורי הצלחה GIS
    © 2025 All rights reserved SYSTEMATICS Ltd. | Privacy Policy
    • הישארו מעודכנים
    • כיתבו לנו
    Scroll to top