סימולציה של מערכות נהיגה אוטונומית עם RoadRunner Scenario!
בעולם פיתוח הרכבים בכלל והנהיגה האוטונומית בפרט, תכנון וביצוע הדמיות מקדימות של הרכבים, תוך שילוב המוצר המפותח ובחינתו בסביבה מורכבת וקרובה ככל הניתן למציאות, זוהי משימה הכרחית אשר חייבת להתבצע בשלבים מוקדמים של הפיתוח, הרבה לפני שהמערכת מוטמעת ולפני שמבצעים ניסויים בשטח.
על פתרון ה- RoadRunner הרחבנו בסקירה בפוסט הקודם שלנו. היום הייתי רוצה להציג לפניכם את הרחבה של הכלי שיצאה בגרסת R2022a שמאפשרת לנו כמפתחים לענות על הצורך הנ"ל ולמנף את היכולות הקיימות (תופים!): אני מציגה את ה-RoadRunner Scenario.
מדובר על עורך אינטראקטיבי המאפשר למפתחים לתכנן תרחישים (Scenarios) לשם ביצוע סימולציות ובדיקות של מערכות נהיגה אוטונומיות.
באמצעות פתרון זה, אפשר להגדיר את סוגי הרכבים ומיקומם, להגדיר את הנתיבים והאינטראקציות שביניהם במהלך התרחישים, להגדיר לוגיקות שונות של ההשחקנים (actors) הפועלים בתרחיש וכמו כן, אף את הפרמטרים של התרחישים, דבר שיאפשר לנו לשלוט עליהם ולייצר תרחישים בצורה אוטומטית.
לאחר שסיימנו להגדיר את התרחיש – נוכל לבצע סימולציה מקיפה לבחינת התנהגות המערכת בסביבה.
אתם יכולים לבחור בשימוש בשחקנים (actors) מובנים כגון: רכבים, הולכי רגל, אופנועים ועוד, או לתכנן בעצמכם את השחקנים שבתרחיש באמצעות MATLAB, Simulink או CARLA.
בסרטון הבא תוכלו לראות כיצד ניתן להגדיר בפועל תרחישים באמצעות ה- RoadRunner Scenario:
אתגר משמעותי של המפתחים כיום טמון בצורת עבודה המשלבת שימוש בסימולטורים ומנועי משחק רבים שאינם בהכרח "מדברים" ביניהם, דבר אשר מקשה מאוד על שלב האינטגרציה בין חברי צוות וכן בין צוותים שונים.
פתרון ה-Roadrunner Scenario מאפשר התחברות לסימולטורים חיצוניים וביצוע קו-סימולציה. כלומר, פתרון זה מציע מעבר ליכולת לתכנן את זירת ההתרחשות (Scene) ברמת פירוט גבוהה, גם את היכולת להגדיר תרחישים ולהתחבר לסימולטורים אחרים (כאשר כל סימולטור מתמחה בעולם תוכן משלו).
בצורה זו, הכלי מאפשר לקבוצות וצוותים שונים להשתמש בסימולטורים המתאימים להם, זאת תוך מינוף היכולת לבצע אינטגרציה בקלות על גבי פלטפורמה אחת. בפועל, בצורה זו, תכנון זירת ההתרחשות מתבצע רק פעם אחת בלבד, ואין צורך בעבודה כפולה, קרי, אין צורך לתכנן את הזירה על גבי כל אחת מהסביבות השונות כל פעם מחדש. באופן זה, ניתן למשל לייצא את התרחישים אשר תוכננו ל- ASAM OpenSCENARIO.
בסרטון הבא תוכלו לראות כיצד ניתן לבצע חיבור לסימולטור CARLA לצורך ביצוע קו-סימולציה:
